쿼터니언(Quaternion) 정리
어떤 벡터 V(Vx, Vy, Vz)의 Normalized된 벡터 v(x, y, z)에 대하여, 회전 각(roll) θ로 회전시킨 값의 쿼터니언은 이렇게 이루어져 있다.
quat X Y Z W
X = x*sin(θ/2)
Y = y*sin(θ/2)
Z = z*sin(θ/2)
W = cos(θ/2)
의 성분으로 이루어진다.
속성 : X^2+ Y^2 + Z^2 + W^2 = 1^2
어떤 벡터 V(Vx, Vy, Vz)의 Normalized된 벡터 v(x, y, z)에 대하여, 회전 각(roll) θ로 회전시킨 값의 쿼터니언은 이렇게 이루어져 있다.
quat X Y Z W
X = x*sin(θ/2)
Y = y*sin(θ/2)
Z = z*sin(θ/2)
W = cos(θ/2)
의 성분으로 이루어진다.
속성 : X^2+ Y^2 + Z^2 + W^2 = 1^2
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